手裏剣には大きく分けて車剣（くるまけん）と棒手裏剣の2種類がある。車剣は十字形や卍形などの鉄板に刃をつけたもの、棒手裏剣は鉄でできた小棒の片方または両方をとがらせたものである。
車剣は投擲時の回転により飛行が安定するため、比較的短期の修練によって命中精度が向上するといわれる。その一方回転音があって相手に勘付かれやすい、携行に不便、などの欠点がある。また、対象に深く突き刺さるわけではないため殺傷力が不十分なこともあり、刃に毒物を塗布することでその欠点を補完することがある（この用途の場合、刃に銅合金を用いることもある）。放射状に突出した剣の数により四方剣（十字剣）、六方剣、八方剣、十方剣などがある。
一般に（というよりもメディアにおいて）「手裏剣」と言うと車剣のイメージが強いが、これはその形状が想像力を強く喚起するためと言えよう。
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